Článek
V katedrále na Petrově se uskuteční zádušní mše, poté bude Esterka pochován na hřbitově v Dolních Bojanovicích na Hodonínsku, tedy ve svém rodišti.
Esterka byl už jako student perzekvován pro své nábožensko-politické přesvědčení. V roce 1957 emigroval do Rakouska. Po několika měsících v uprchlickém táboře jej přijali do Papežské koleje Nepomucenum v Římě a po studiu filozofie a teologie na Lateránské univerzitě byl vysvěcen na kněze.
V červnu 1963 zamířil do Spojených států, kde působil mezi krajany, věnoval se pedagogické práci na koleji svaté Kateřiny v Saint Paul v Minnesotě a byl vojenským kaplanem amerického letectva.
V roce 1978 se začal Esterka intenzivněji věnovat práci mezi českými katolíky ve Spojených státech a v Kanadě. V roce 1986 byl jmenován biskupským vikářem pro USA a Kanadu. V roce 1994 se jeho působení rozšířilo i na Austrálii.
V roce 1999 jmenoval papež Jan Pavel II. Esterku pomocným biskupem brněnským a titulárním biskupem cefalenským a pověřil jej duchovní péčí o české katolíky v cizině. V roce 2013 papež František přijal Esterkovu rezignaci.