Milan Horálek se narodil 27. listopadu 1931 v Rájci na Blanensku. Vystudoval Vysokou školu ekonomickou v Praze, kde poté zůstal vyučovat.

V 60. letech pracoval v Ekonomickém ústavu Československé akademie věd, byl i poradcem předsedy Státní plánovací komise. Společně s Jiřím Kantůrkem a Karlem Pechem stál u zrodu prvního skutečně publicistického televizního pořadu s názvem Věc veřejná, který byl ale již při druhém vysílání zakázán. Podílel se i na vzniku druhého programu Československé televize.

V době takzvané normalizace, v roce 1970, musel z politických důvodů odejít ze zaměstnání. Poté mimo jiné smluvně spolupracoval s Výzkumným ústavem sociálního rozvoje a Prognostickým ústavem.

Po listopadu 1989 byl jmenován náměstkem ministra práce a sociálních věcí federální vlády a v červnu 1990 ministrem práce a sociálních věcí České republiky, kterým byl do července 1992. Byl členem Občanského hnutí. Později byl mimo jiné náměstkem ředitele Výzkumného ústavu práce a sociálních věcí a v letech 2001 až 2007 byl také členem Rady České televize, z toho zhruba rok a půl předsedou.