Lidmilová vystudovala španělštinu a češtinu na Filozofické fakultě Univerzity Karlovy. Pracovala jako redaktorka v Československém rozhlasu, v letech 1962 až 1992 byla odbornou pracovnicí Československé akademie věd, působila v Kabinetu pro moderní filologii a v Ústavu pro českou a světovou literaturu.

Porota Státní ceny za překlad při zdůvodnění, proč Lidmilovou ocenila, uvedla, že se volba jí tlumočených titulů vyznačuje mimořádným smyslem pro dominantní jevy současné literatury, které jsou do české kultury uváděny nejednou dříve, než se staly světoznámé. Z portugalské literatury to platí zvláště o poezii Fernanda Pessoy, kterou Pavla Lidmilová překládala ve spolupráci s Josefem Hiršalem od roku 1968, ale také o prózách Mária de Sá-Carneira, Fernanda Namory, Urbana Tavarese Rodiguese, Josého Cardosa Pirese a dalších.

Portugalsko jí roku 1994 udělilo Řád Infanta Jindřicha stupně komturského, téhož roku byla Brazilským svazem spisovatelů vyhlášena Mezinárodní osobností roku, roku 2001 ji Brazílie vyznamenala Řádem Rio-Branca rytířského stupně, uvedla Grauová.