„Pan Vaughn zesnul obklopen svou rodinou,” řekl manažer Sullivan. Zůstala po něm manželka Linda, syn Cassidy a dcera Caitlin.

Vaughn začínal v polovině padesátých let v televizi, v roce 1955 se objevil v jedné epizodě seriálu Medik. O rok později si zahrál epizodní roli snímku Desatero přikázání a v roce 1957 byl poprvé uveden v titulcích, když si zahrál ve westernu Hells Crossroads.

Poprvé na sebe upozornil ve filmu Hoši z Filadelfie z roku 1959. Za vedlejší roli byl nominován na Oscara

O rok později ztvárnil svou nejslavnější roli Leea ve westernu Sedm statečných. Pak se ale objevoval hlavně v seriálech, jako byly The Lieutenant a The Man from U.N.C.L.E.

Proti McQueenovi

V Bullittově případu ztvárnil ambiciózního politika, který kryje mafiána. V titulní roli detektiva proti němu stál legendární Steve McQueen. V Mostu u Remagenu hrál majora wehrmachtu Paula Krügera. Objevil se také v komedii Jestliže je úterý, musíme být v Belgii.

V sedmdesátých letech už v celovečerních filmech tolik nehrál, i když se objevil ve Skleněném pekle. Soustředil se opět hlavně na seriály, několikrát se objevil v Colombovi. V roce 1978 získal Vaughn cenu Emmy za seriál Washington: Behind Closed Door a v roce 1979 získal nominaci na Emmy za seriál Backstairs in the White House.

V roce 1983 se ale objevil v celovečerním Supermanovi III. V 90. letech se objevoval v televizních filmech nebo seriálech, jako byla Chůva k pohledání nebo Zákon a pořádek. Jeho posledním filmem je thriller The American Side z letošního roku.