Vojíř byl členem horní komory v letech 1996 až 2002; první čtyři roky vedl senátorský klub, poté působil ve vedení horní komory. Před zvolením do Senátu byl zástupcem přednosty okresního úřadu a poté příbramským zastupitelem.

K jeho největším zálibám patřil sport, byl předsedou Středočeského výkonného výboru Českého svazu házené. Vojíř se narodil 10. června 1937, byl ženatý, měl syna.