Jaroslav Kepka byl dlouholetým členem hereckého souboru pražského Divadla na Vinohradech, kde působil v letech 1960 až 2004. Později tam působil jako host.

Narodil se 14. srpna 1935 v Praze a DAMU absolvoval ve třídě herecké legendy Miloše Nedbala. Před nástupem do vinohradského divadla působil krátce v plzeňském Divadle J. K. Tyla. v Plzni.

Přestože aktivně hrál celý život, v celovečerních filmech se moc často neobjevoval. Mnohem více příležitostí dostával v divadle a televizi. Mezi nejvýznamnější inscenace, na kterých se podílel, patří Válka s Mloky, Nanebevstoupení Sašky Krista, Ubohý vrah či Dvanáctá noc.

Ve filmu se objevil například v pohádkách Nesmrtelná teta či Rumburak, v komediích Kdo chce zabít Jesii?, Konec básníků v Čechách nebo v dramatu Noční host.

Byl také vynikajícím dabérem, v roce 2003 získal za celoživotní mistrovství v dabingu cenu Františka Filipovského.