V roce 1914 byl v Clevelandu nainstalován první elektrický silniční semafor, všechna zařízení ale potřebovala obsluhu. Prvním automatickým světelným semaforem se mohlo pochlubit před 90 lety, 5. listopadu 1927, až britské město Wolverhampton.

Clevelandský semafor měl jen dvě světla (červené a zelené) a změnu mezi nimi signalizoval bzučák. Oranžové světlo, upozorňující řidiče na změnu barvy, se objevilo o čtyři roky později v New Yorku.

V českých městech předběhla silniční semafory světelná signalizace pro tramvaje, v Praze zaváděná od roku 1911 například v ulicích Celetná, Letenská, Křižovnická (Karlovy lázně) a Radlická. Od září 1919 začali provoz v Praze na nejrušnějších křižovatkách (mj. na Můstku) řídit strážníci.

První světelná signalizace, která se ale ovládala ručně, byla v Praze umístěna v roce 1927 na křižovatce ulic Hybernská, Dlážděná a Havlíčkova u dnešního Masarykova nádraží. První automaticky ovládané světelné signalizační zařízení bylo v Praze uvedeno do provozu v lednu 1930 na křižovatce Václavského náměstí s Jindřišskou a Vodičkovu ulicí.