Urbánek vystudoval právnickou fakultu brněnské univerzity. Od roku 1978 byl předsedou senátu Okresního soudu v Kroměříži, kde v letech 1993 až 1995 vykonával funkci místopředsedy soudu. Vedle působení u Nejvyššího soudu byl v roce 2015 za Českou republiku jmenován soudcem ad hoc do společného kontrolního orgánu úřadu pro soudní spolupráci EU (Eurojust).

Nejvyšší soud je vrcholným soudním orgánem ve věcech patřících do pravomoci soudů v občanském soudním řízení a v trestním řízení s výjimkou záležitostí, o nichž rozhoduje Ústavní soud a Nejvyšší správní soud. V trestním kolegiu má Nejvyšší soud 22 soudců, v občanskoprávním kolegiu působí 44 soudců.

Poslední rozloučení se s ním uskuteční v pondělí 2. ledna odpoledne v obřadní síni krematoria města Brna.