Po studiích herectví na JAMU v Brně (1963) a vojenské prezenční službě se stalo Pelzerovým prvním působištěm ve druhé polovině 60. let Divadlo Maringotka v Praze. Hostoval v té době i v Divadle Na zábradlí ve Hře na Zuzanku. V letech 1968-1979 byl členem olomouckého Divadla Oldřicha Stibora, kde ztvárnil například Mercucia v Romeovi a Julii, Martina Kabáta v Hrátkách s čertem, Karla IV. v Noci na Karlštejně či Starbucka v Obchodníkovi s deštěm.

V dalších pěti letech byl Pelzer angažován nejdříve v Divadle Petra Bezruče v Ostravě a následně v tamním Státním divadle. Potom už vedla jeho cesta do Prahy - nejdříve do Městských divadel pražských (1984-1994), kde si zahrál mimo jiné Hardiga v Přeletu nad hnízdem kukačky, Otce v Obchodníkovi s deštěm či Tommyho ve Skleněném zvěřinci.

V roce 1994 se stal členem činohry Národního divadla. První jeho postavou byla převzatá role Hynka z Dubé v Hilbertově Falkenštejnovi a Kreón v Eurípidově Médeie. Následovaly role další, například Duch, Žitobílek a Učitel v Klicperových Veselohrách, Phill Cullen v Syngeově Hrdinovi Západu, Kruger v dramatizaci Greenova Doktora Fischera ze Ženevy, Šigalev v Dostojevského Běsech či Poutník a Apoštol Petr v lidových Pašijích. Mezi desítkami rolí byl i Vítek ve Věci Makropulos, Kavárník v Nosorožci, Pavel Kožený ve Stroupežnického Našich furiantech a Doktor Lombardi v Goldoniho Sluhovi dvou pánů.

Větší role ve filmu až ve zralém věku

Ve filmu se Pelzer uvedl epizodkou vojína v Jirešově tragikomedii Žert v roce 1968. Mimopražská divadelní angažmá ho pak na dlouho filmu vzdálila. Teprve v 80. letech se začal na plátnech objevovat pravidelněji. Například ve snímcích Karla Kachyni Dobré světlo a Kam pánové, kam jdete?

Větší herecký prostor mu vyhradil Jaromil Jireš. V adaptaci románu Jaroslava Havlíčka Helimadoe hrál hlavního hrdinu Emila v dospělém věku jako stárnoucího pražského lékaře. Stejnou profesi reprezentoval v psychologickém snímku Učitel tance, kde byl přísným primářem plicní léčebny. Řadu rolí ztvárnil v inscenacích a pohádkách ostravského, brněnského a pražského televizního studia. Celkem ztvárnil více než stovku filmových a televizních rolí. Rozvinuté umění precizní dikce stabilně uplatňoval před rozhlasovým mikrofonem.