Nejvýraznější stopu zanechal McNamara coby ministr obrany ve vládách prezidentů Johna F. Kennedyho a Lyndona Johnsona.

Byl považován za jednoho ze strůjců americké účasti ve vietnamském konfliktu, v němž v průběhu let zahynulo bezmála 60 tisíc amerických vojáků. Angažoval se také v karibské krizi.

McNamara byl známý svým zarytým antikomunismem a prosazováním tvrdého postoje vůči tehdejšímu Sovětskému svazu.

Pentagon opustil McNamara v roce 1968 a na dalších třináct zasedl do křesla šéfa Světové banky. Před vstupem do politiky působil McNamara až do roku 1961 coby ředitel automobilky Ford.