Vlastnit malenovické panství bylo pro Lucemburky výhodné, protože tak účelně rozšířili svůj vliv na území dnešní jihovýchodní Moravy, neboť v té době již vlastnili nedaleký hrad Buchlov i královské město Uherské Hradiště.

Hrad prošel v následujících stoletích několika přestavbami, které z původního gotické středověké stavby vytvořily renesanční sídlo zámeckého typu, později ještě barokně upravené.

Až do poloviny 20. století si hrad udržel funkci obytnou a správní. V jeho držení se vystřídala řada šlechtických rodů (např. Tetourové z Tetova, Lichtenštejn-Kastelkornové, Salm-Neuburkové), posledními majiteli byli v letech 1804 až 1945 Šternberkové. V roce 1953 získalo hrad tehdy nově vzniklé krajské muzeum, dnes Muzeum jihovýchodní Moravy ve Zlíně.

Návštěvníci se mohou seznámit např. s hradními interiéry (tzv. malovaný sál s pozdně gotickou klenbou a dochovanými nápisy z 1. poloviny 16. století, domácí kaple s malbami z poloviny 18. století, zařízení kanceláře malenovického velkostatku aj.). Zpřístupněna je rovněž hradní věž. Během návštěvní sezony se na malenovickém hradě konají koncerty, divadelní představení a vystoupení skupin historického šermu.

Malenovický hrad je veřejnosti otevřen do konce září .

Když na výlet, tak s turistickou navigací Mapy.cz. Aplikace je zdarma a funguje i bez signálu.