Obvyklá úvaha, že hradu předcházelo hradiště, je podpořena nálezy archeologů v okolí, jako jsou slovanské pohřební mohyly nebo fragmenty nástrojů lidí z doby kamenné.

Předpokládaným zadavatelem stavby hradu Osule byl král Přemysl Otakar II., za jehož života hrad nebyl dokončen, aby coby rozestavěný jej od krále Václava II. získal Jan z Michalovic, a to roku 1283, z dalších majitelů je znám Bruno z Vitějovic, a to k roku 1298.

Lze se domnívat, že za držení trojicí bratří Přibíka, Racka a Vernéře, působících ve službách kapituly vyšehradské, již hrad byl dohotoven - k tomuto závěru napovídá závazek plynoucí z listiny, podepsané Vernéřem roku 1312. Jmenovaný se zavazoval dohlížet na strategicky významnou obchodní cestou vedoucí od Písku přes Prachatice k vodám Dunaje v bavorském Pasově.

Následně vitějovičtí pánové, zvaní z Újezda, provedli roku 1317 nemovitostní handl s Bavorem ze Strakonic, který se výměnou Pořešín nad řekou Malší stal novým vlastníkem Osule. Tím začal pozvolný úpadek významu hradu, a poslední majitelé hradu Rožmberkové (od roku 1344) se rozhodli hrad zbořit - jeho roli převzal totiž blízký Helfenburk u Bavorova, a byly zde i obavy, aby nesloužil pustý hrad jako sídlo nekalých živlů té doby, tedy lapků, loupežníků a jiných zákony nerespektujících vyvrhelů společnosti. Roku 1380 je zde již zmiňován toliko návršní les Vosule.

Archeologové při pátrání provedeném roku 1985 zde odhalili jak části prostor bývalého hradu, tak zbytek věže, chránící hrad z jižní strany. Elipsovitý půdorys hradu na ploše zhruba 15 x 50 metrů s dvěma kruhovými věžemi napovídá, že typově se jednalo o hrad stavebně obdobný šumavskému Kašperku.

Velmi názorně to potvrzuje i zdařilá animace rekonstrukce stavby hradu vyhotovená použitím počítačové grafiky J. Skočným, který figuruje stejně jako L. Skočný nebo p. Nitrianský jako aktivní zástupce lidí pečujících o odkazy našich předků v jim blízkých lokalitách.

Obec Vitějovice je zařazena mezi VPZ, tedy vesnické památkové zóny, mezi chráněné objekty patří nejen původně gotický, od roku 1743 barokní kostel sv. Markéty, ale i areál vodního mlýna, bývalý pivovar, několik usedlostí a venkovských domů, mohylový vrch s pozůstatky pohřebních obřadů z 8. a 9. století, tvrziště i boží muka.

Pověstmi hrad neoplývá, lze dohledat tu, v níž ještě za časů existence hradu místní zeman se utkal s cizáckým rytířem. Přespolní bojovník však byl obratnější, a vývoj souboje napovídal, že domácí pán bude potupně poražen. Aby k tomu nedošlo, pýcha mu zavelela nedát se pokořit nepřítelem a obrátiv pln vzteku meč proti sobě samému raději zhynul vlastní rukou. Od té doby prý stojí u vsi kamenná muka…

Své stopy zde zanechala i novodobá historie - na blízké křižovatce byl za i časů totality každoročně u příležitosti konce války navštěvován reprezentanty USA památník setkání pěti armád. STB sledovala domácí účastníky oslav a všemožně se snažila je sabotovat a ideově zesměšňovat. Takže byl raději odstraněn vybudováním křižovatky a na jeho místě a vztyčena zde budovatelsky pojatá betonová socha, nazývaná Stopařka.

Dnes je zde opět obnovený skromný kamenný pomník s původní památní deskou, která se naštěstí dochovala, zatímco Stopařka podléhá zubu času.

Když na výlet, tak s turistickou navigací Mapy.cz. Aplikace je zdarma a funguje i bez signálu.