Lukavský působil v Divadle na Vinohradech a Městských divadlech pražských, od roku 1957 je členem činohry Národního divadla. Vyučoval na pražské konzervatoři, DAMU i FAMU, je autorem několika vzpomínkových a pedagogických knih.

Ocenění už získali Josef Suk, Jan Švankmajer, Václav Havel, Miloš Forman, Charles Mackerras, Karel Husa, Jiří Kylián a nebo Otomar Krejča.