Razí myšlenku, že když člověk hraje na jeden nástroj, umí v podstatě na všechny. Hrát se učil na klavír, violu i klarinet, věnoval se zpěvu a herectví. První písničku složil pro svou matku, byl tenkrát ještě dítě.Jako student se stal členem skupiny Tornado, hrál na piano v několika divadlech a po studiích přijal místo dirigenta v Divadle Za branou.

V šedesátých letech začal Hapka skládat pro populární české a slovenské interprety, mj. Karla Gotta, Václava Neckáře, Waldemara Matušku, Helenu Vondráčkovou, Michaela Kocába, Richarda Müllera či Hanu Hegerovou. Zprvu spolupracoval s textařem Petrem Radou, později s Michalem Horáčkem. Některé písně sám nazpíval, byť tvrdil, že to dělá nerad.

S láskou se věnuje také filmové hudbě. Jeho skladby lze slyšet například v dílech Akce Bororo, Páni kluci, Tisícročná včela či v některých televizních seriálech, dokumentech i zábavných pořadech.

Hapka je otcem šesti dětí, které má s pěti ženami.