Divadelní dráhu začínala v Ostravě, od roku 1951 byla členkou Divadla E. F. Buriana v Praze a od roku 1960 téměř třicet let herečkou činohry Národního divadla. Zahrála si zde krásné role především v klasickém repertoáru: Kordulu ze Strakonického dudáka, Kláskovou z Lucerny, Pannu Čipernou ve Zkrocení zlé ženy, Hlubinovou v Měsíci nad řekou, Ginu Ekdalovou v Divoké kachně aj.

Řadu vděčných příležitostí jí nabídl i film (Osení, Robinsonka, Starci na chmelu, Ostře sledované vlaky) a televize (Nejmladší z rodu Hamrů, pohádky a pořady pro děti). Její tvář i vlídné vyzařování ji předurčilo pro postavy laskavé a rozšafné, ale stejně dobře dokázala vždy zahrát i typy dramatické, groteskní a psychicky komplikované.

Libuše Havelková byla více než čtyřicet let pedagožkou pražské DAMU a konzervatoře a vychovala řadu herců. Syn Ondřej Havelka (jehož otcem je skladatel Svatopluk Havelka) pokračuje v divadelní i hudební tradici rodičů.