Dvě vysoké věže baziliky, mezi nimiž se klene střecha nad vchodem do svatostánku, vytvářejí proti obloze mohutné dvojité véčko. Jakoby dvojité vítězství nad všemi protivenstvími. A nebylo jich vůči klášteru málo. Strohost průčelí je rozmělněna románskými okny ve věžích a vysokým oknem nad vstupem do chrámu.

V posledních desetiletích komplex prochází rekonstrukcí, bělost se vymaňuje z původní šedi a oprýskanost nahradily nové kabáty opravovaných staveb.

Podle Zeměpisných jmen Československa místní název vznikl po založení osady Jiříkem z Milejovic, nářečně z Milívic. Milevsko, objevující se v  zápisu z roku 1183, znamenalo milévské místo, čili osadu ve vlastnictví Milejovických. Každopádně tu vznikl jeden z největších románských klášterů v Čechách. V 16. století se vžil německý  název Muhlhausen.  Prvním opatem se v roce 1187 stal  Jarloch, pokračovatel Kosmovy kroniky. Při husitských bouřích opatovu rakev odvezli na Zvíkov, kde je pochován, se ale neví.

Na poměrně malé ploše  klášterního komplexu najdete kostely dva. Popsanou již baziliku Navštívení Panny Marie, několikrát přestavovanou až do částečně barokní podoby, a vedlejší kostel svatého Jiljí, o pár let starší prvního. V bazilice uvidíte lapidárium, opatskou kapli, v další části románský konvent rajský dvůr, ve vedlejším kostele s nezvyklou věží nádhernou síťovou žebrovou klenbu s šesticípými hvězdami zdobenými erby. Nyní slouží jako smuteční síň, kolem má prostorný městský hřbitov. Na nádvoří v bývalé Latinské škole sídlí charita, je tu barokní knihovna, pořádají se zde různé kulturní akce.

Husitští hejtmani stavěli hrady, jejich hvězdná pěchota bořila a plenila, na co přišla. Hlavně pak kláštery, ty bohatstvím oplývaly, proto měla husitský šlechta vždy plné měšce. Vypáleno bylo v roce 1420 i Milevsko. Cennosti sice přenesli na Příběnice, ale kališníci hrad dobyli a vše pobrali. Pozemky většinou schramstli Rožmberkové. Po vítězství katolíků se kláštery znovu obnovovaly, Bílá hora ale zase přinesla zmar celému kraji, který byl zpustošen a vydrancován.

Milevský klášter časem přešel do podřízení strahovskému a poslední tečku za ním učinil Josef II.

Město mělo hrdelní právo a důrazně ho vykonávalo. Popraviště byla dvě, na jednom se zaživa upalovalo, byl to holý chlum, exekuce byla viditelná zdálky. Pro tehdejší přihlížející první muzikál, popravy se těšily velké pozornosti publika. Také se tu zaživa zahrabávalo, druhý sloužil ke stětí a věšení.

Ždákovský most překlenuje Orlickou přehradu a spojuje břehy Vltavy. Nejdelší jednoobloukový most bez táhla, 50 metrů nad hladinou, délka 542,9 m, oblouk 379 m. Stavba začala v roce 1958, s přestávkou byla dokončena 1967. Řetězový most z roku 1848 v Podolsku spojoval do roku 1960 oba břehy, 1975 přemístěn jako technická památka do Stádlce u Bechyně.