Pick se narodil 4. března 1925 v Praze do česko-židovské rodiny, jeho otcem byl známý německy píšící novinář, spisovatel a překladatel Otto Pick. Po vytvoření protektorátu Čechy a Morava se díky transportu Nicholase Wintona dostal do Velké Británie, kde dokončil střední školu. Studoval na Oxfordské univerzitě, než v roce 1943 vstoupil do československé armády v Anglii a zúčastnil se i vylodění v Normandii.

Po válce se vrátil do Prahy, krátce pracoval na ministerstvu obrany a přihlásil se ke studiu práv na Univerzitě Karlově. Po komunistickém převratu v roce 1948 emigroval do Británie, kde se stal redaktorem BBC a vrátil se ke studiu na Oxfordu. Po škole působil jako vysokoškolský učitel a v roce 1973 získal titul profesora mezinárodních vztahů na univerzitě v Surrey. Přes vedení mnichovské Svobodné Evropy se dostal na mnichovskou univerzitu a později také na univerzitu v Boloni.

Po návratu do Prahy po sametové revoluci se podílel na vytváření Ústavu politologie na Filozofické fakultě Univerzity Karlovy a v roce 1993 se stal ředitelem Ústavu mezinárodních vztahů, kde působil po následujících pět let. Funkci prvního náměstka na ministerstvu zahraničí přijal za ministra Jana Kavana, později byl velvyslancem se zvláštním posláním se zaměřením na česko-německé a česko-rakouské vztahy. Také spolupředsedal správní radě Česko-německého fondu budoucnosti. Od počátku století do roku 2013 byl poradcem postupně všech ministrů zahraničí.

V roce 1945 byl vyznamenán Československou medailí za chrabrost před nepřítelem, v roce 2002 byl britskou královnou jmenován členem Řádu svatého Michala a svatého Jiří.